今週は体調が最悪でほとんど自主リハビリできませんでした。
右麻痺をかばって左脚と左手を酷使したようで
最初に左腰が痛くなり始めて、朝起きたら激痛で立てず
「緩やかなぎっくり腰」みたいな状況
ロキソニンのシップで痛みを和らげて１日休んでだいぶ回復したと思った翌朝
今度は左肩から左腕に掛けて強烈な神経痛で起こされる（泣）
肩は強烈な肩こり状態でリハビリの先生もほぐすのは一苦労
今はカロナールって痛み止め飲んで誤魔化してます
そんな状態なのでリハビリラジコンはもちろん中止
腰と肩が痛くて動けなくて暇なので
キャンバー角からキャンバースラスト角の求め方を考察します。
タイヤのスリップ率は0％として傾斜した回転面が描く軌跡（トラック）と
車両前後軸との角度を求める事で、
一般では数値化されないキャンバースラスト角を求めて
適正トゥ角を設定します。
最初にタイヤ半回転での接地点移動量を求める
タイヤ直径 41ｍｍ
キャンバー角 -.1.5°
タイヤ半回転での接地点移動量（ｍｍ）は三角関数で求め
tanθ＝ b/a
tan1.5≒0.0261859
b≒41x 0.0261859
b≒1.0736219
直径41ｍｍのタイヤを1.5度傾けた場合
半周分進むと1.073ｍｍ接地点は移動します
タイヤ半回転での接地点移動量は1,0736219ｍｍなので
逆三角関数を使ってタイヤ半回転分の接地点移動量を角度に変換する
a = PI()*41/2
a ≒ 64.4026494
b ≒ 1.0736219
θ＝tan^-1(b/a)
θ≒tan^-1(1.0736219/64.4026494)
θ≒0.96°
直径41ｍｍのタイヤが半周分64.4026494ｍｍ進むと 1.073ｍｍ接地点は移動するので
その時の角度は0.96度
この0.96度をキャンバースラストとして扱う
ネガティブキャンバーを設定した場合、発生するキャンバースラストはトゥIn方向になるので
この場合はネガティブキャンバー1.5度 キャンバースラスト0.96度IN
この設定での適正トゥ角はトゥ 0.96度Outになり
キャンバースラスト角をトゥ角が相殺する事により直進状態での横方向スリップ率が０％になるので
転がり抵抗が最少となります。
トゥ角の設定はステアリング初期フィーリングに直結するので
この考えでトゥ角設定した場合は感覚不一致が生じる可能性がありますが、
ラジコンの利点でもあるプロポ側の調整でフィーリングを合わせ込めば
低転がり抵抗のメリットを享受することができます。
